一、C++ Dll基礎了解（jiě）
動態鏈接庫（dll）比較好（hǎo）的介紹（shào）在孫鑫《VC++深入（rù）詳解》第十九章動態鏈接庫中有詳細（xì）介紹。主要涉及以下問題：
1.靜態鏈接庫與動態鏈接庫的（de）區別
①靜態（tài）鏈接庫編譯的時候加載（zǎi）；
②動態鏈接庫運（yùn）行（háng）的時候加（jiā）載。
2.dll的顯式調用（yòng）和隱式調用
①dll隱式加載：需要.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：隻需要（yào）.dll文（wén）件
3.dll名字改編問題
4.動態鏈（liàn）接庫導（dǎo）出類與（yǔ）導出函數
SCR5逆運動算法C++ DLL封裝，具體是導出類還是導出函數，根（gēn）據導（dǎo）出類與函數的區別：
導出類的優點：類可繼（jì）承，層次清晰、完整；
導出類的缺點：不能被其他語言調用，封裝（zhuāng）性不好（hǎo）。
導出函數的優點：可以（yǐ）被其他語言調用，封裝性好；
導出函數的缺點：層（céng）次混（hún）亂。
考慮到dll需要被其他語言調用，需要（yào）在（zài）Unity和AR眼鏡中被調用，故（gù）而以導出函數的方式封裝。
二、算法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創建（jiàn）一個Win32項目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文（wén）件
3.在（zài）Ikine_analyze_dll.h中編寫逆運動算法函數（shù）接口，並添加dll名字改（gǎi）編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆運動算法函數實現
5.配（pèi）置Debug或者Release以及（jí）平台X86和X64
5.點擊生（shēng）成->生成解決（jué）方案，於是創建（jiàn）完成dll.
三、win32控製台中使用方法
采用dll隱式調用方法調用dll。
1.創（chuàng）建win32控製台程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工程目錄下
3.添加（jiā）.h包含目錄和lib庫目錄
4.添加附加依賴項Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代碼，其（qí）中若添加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則（zé）不需要進行3和4的包含及庫目（mù）錄配置
6.運行程序出現錯誤
7.將Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或者release文件夾下（xià），再次運行
四（sì）、Unity中使（shǐ）用方法
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件（jiàn）夾（jiá）下生成的Ikine_analyze_dll.dll複製到unity項目Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試腳本如下，注意需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名（míng）字")]指明要（yào）引用（yòng）的DLL，然後聲明要使用（yòng）的DLL中的方法。
3.運行unity，測試是（shì）否調用成功
可（kě）看出debug.log的數值與WIN32控製台運行的結果完全一致，同時（shí）機器人姿態也是正確（què）的，說明在PC上unity中調用逆運動C++ dll算法成功返回數值。
五、AR眼睛中使（shǐ）用問題
1.將unity的程序燒寫到（dào）HoloLensAR眼鏡中，運行時候發現機器人姿（zī）態與數值與unity中運行的結果和數值完全不同。
2.返回unity中，將調用dll Ikine_RPY的這句（jù）函數注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行unity，發現數值和姿態與AR眼鏡中相（xiàng）同。說（shuō）明AR眼鏡（jìng）並沒有調用到C++dll文件。
4.為了判斷（duàn）是否是C++dll編寫錯誤，寫了簡單（dān）的c++ 返回a+b的測試試驗，結果結論與以（yǐ）上完（wán）全相同（tóng），在PC  unity中可以運行並（bìng）正確取值，在AR眼鏡中運行毫無結果。故而斷定AR眼鏡中不支持（chí）C++  dll的調用。查看unity中調用（yòng）的dll，發現全是c#類庫的（de）dll。 
六、AR眼鏡是否支（zhī）持C#封裝的dll測試
1.創建（jiàn）C#類庫，.net  framework版本不要高於3.5
2.修改文（wén）件名稱並編寫（xiě）測試代碼
3.生成->生成解決方案，找到dll
4.在unity中（zhōng）測試a+b的返回結果
5.在AR中（zhōng）測試a+b的返（fǎn）回結果（guǒ），與PC上unity的返回結果一致。說明AR眼（yǎn）鏡可調用C#類庫dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以（yǐ）及C#類庫（kù）DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支持調用C++ DLL，但是支持調用C#類（lèi）庫DLL。