一、工作原理介紹

        其（qí）原（yuán）理是基於三（sān）角測量法（fǎ），左右紅外相（xiàng）機進行測（cè）量（liàng）深度，中間紅外點陣投射器相當於補光燈，不打開也能測（cè）深度（dù），隻是效果不（bú）好；右邊的rgb相機用於采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與（yǔ）深度流進行對齊。

二、如何配置開發環境（jìng）
開（kāi）發環境的配置比較簡單（dān），我在win和Ubuntu下都配（pèi）置過，具體參（cān）考官網，一（yī）步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖的sdk2.0 ，安（ān）裝的時候驅動（dòng）也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需（xū）要二次開發，就要cmake自己編譯源碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源（yuán）碼都沒問題

三（sān）、官網提供的軟件工具與文檔資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這個官方GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以（yǐ）直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於（yú）測試z方向的深度數據是否準，隻需要把（bǎ）rgbd相機正（zhèng）對著白色（sè）的牆麵等就可以了，然後對比卷尺量的距離與軟件上顯示的距離，來判斷是（shì）否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校準工具，如果前麵計算的距離不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果或安卓手（shǒu）機搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示（shì）一張類似棋盤格標定板的圖片，然後配合校準工具，按（àn）照上麵的提示晃動手機即可校準，輸（shū）出外參R\T。